ARK-1 · 宇树 Go2 + 松灵 PiPER · MuJoCo 闭环仿真 · Claude Opus 5.5

基线怎么失败的，改装后怎么做成的：模型的每一步输入与输出

三站各一段基线（原装件）和一段最终版（改装件），第二站多一段中间版（只拆样品舱、夹爪不换）；每站的这几段来自同一轮运行、同一份代码。每一步模型只收到三样东西：固定的系统提示、头部相机此刻拍到的一帧、一段文字（任务说明、硬件、预设姿态与标定点、它自己最近 10 条指令、它上一步写给自己的笔记）；它输出看到了什么、怎么判断、写给下一步的笔记和一条最长约 1 秒的指令。机器人不回报任何数字，下一帧画面就是唯一的反馈。

输入是运行时逐字记下来的：画面是模型当时收到的原图（缩到 640×360），文字是运行目录里记录的原文，系统提示词和代码、参数文件的哈希也一并记录。被安全员叫停的运行后面附了一次调用：把停下时的画面给模型，让它写失败报告；自己宣布做不成的运行，报告就是它最后一步写的。